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二、毛病原因剖析：
依据毛病现象，大致能够扫除伺服部分毛病，毛病可能原因：
①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。
②人为篡改PNS0010程序或导入过错的PNS0010程序。经过机器人示教器查看PNS0010程序的修正日期，发现PNS0010程序未被修正。导入新的PNS0010程序后，毛病现象依旧存在。
③机器人工具坐标变化。
三、处理办法：
按以下过程对机器人进行初始化并导入体系备份程序：断开控制器电源，翻开控制器电源一起按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→刺进MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人称号和MC存储卡中存储体系备份程序的文件夹称号一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，毛病现象消失。 对机器人进行初始化并导入体系备份程序，冷启动后再次示教，毛病扫除。
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