产品:4
联系我们
工博士代理宾采尔|专业集成宾采尔焊枪|专业集成MIG焊枪|专业集成MAG焊枪|专业集成|专业集成TIG氩弧焊枪|等离子切割炬|等离子焊枪|CO2焊枪|手工焊枪|低飞溅焊枪|气保焊枪|焊接机器人|焊机等。
从手的和谐运动操控战略，即先经过求解标签点处于船形焊束缚条件下的变位机关节转角，再结合机器人与变位机的标定好的方位联系和变位机运动学改换联系得到标签点在机器人基坐标空间的位姿，依托机器人逆运动学求解出对应的机器人各关节转角。
试验步骤
(1)根据工件的设计图纸或设计目的，在焊接工件特征建模体系中，树立工件的特征模型;
(2)将焊接工件的特征模型载入到导入到离线编程仿真作业单元中;
(3)在离线编程体系中，挑选工件上的特征点进行用户坐标系的界说;
(4)在离线编程体系中，将设备的旋转、倾斜轴作为机器人的外部扩展轴合并到机器人设备当中，一起界说外部轴的运动学特点;
(5)在离线编程体系中，对机器人与变位机的相对方位联系进行标定;
(6) 在机器人弧焊离线编程器中，使用自动编程等办法对工件进行编程，发生离线编程体系中的机器人变位机和谐程序;
(7)使用机器人程序转化器，把离线编程体系中的机器人变位机和谐程序转换为实际机器人变位机和谐程序，在转化前挑选已界说的用户坐标系作为程序的参阅坐标系:
(8)设计试验确认变位机旋转、倾斜轴的关节脉冲数和关节角之间的联系，然后依据此联系将机器人外部轴转角转化为脉冲值;
(9)在实际作业单元中，装卡试验工件，按照第3步离线编程体系中界说用户坐标系的方法进行实际机器人的用户坐标系界说;
(10)将机器人变位机和谐程序下载到机器人操控器中，进行试验。
对于带外部扩展轴的机器人运动编程，挑选相应的运动指令后，基于本文的和谐运动操控战略选用自动编程功能对整条焊缝的机器人、变位机运动进行编程，获得根据用户的输入机器人变位机进行的仿真运动，得到程序。
检验上述编程的仿真结果，没有碰撞、关节超限等发生，就可以将程序转换为实际机器人程序，转化仍然挑选用户坐标系作为程序的参阅坐标系。
了解更多宾采尔